Den grunnleggende sammensetningen og egenskapene til tradisjonelle seksakseroboter

TradisjonellAxis Robotser hovedsakelig sammensatt av kroppsstrukturkomponenter, reduksjonsgir, servomotorer, kontrollere, etc.

De viktigste strukturelle komponenter

Kroppen til en industrirobot består av en roterende maskinbase, en stor arm, en liten arm og andre deler, og er den mest direkte mekaniske strukturen utenfor roboten. De strukturelle komponentene til robotkroppen inkluderer forskjellige materialer som støpejern, støpt stål, støpt aluminium og konstruksjonsstål.

Reduser

Reduseringen brukes til å bære belastningen fra ulike ledd i roboten. Motorens høye-hastighet og det lave dreiemomentet konverteres til lav-hastighet og høyt dreiemoment gjennom reduksjonsmotoren, og øker dermed utgangsmomentet til hver akse til roboten og gjør at den kan tåle større belastninger. Roboter har høye krav til reduksjonsanordninger, som krever lite volum, liten masse, høyt reduksjonsforhold, høy nøyaktighet og slagfasthet.

Det er for tiden to hovedtyper av reduksjonsmidler mye brukt i flerleddsroboter: RV-redusere og harmoniske reduksjonsmidler. RV-reduksjonsanordninger er vanligvis plassert i posisjoner med tung belastning som bommen og skuldrene på grunn av deres høyere stivhet og rotasjonsnøyaktighet; Den harmoniske reduksjonen er plassert på underarmen og håndleddet.

Drive control system

Kjørekontrollsystemet brukes hovedsakelig til å kontrollere roboten til å bevege seg i henhold til de angitte bevegelsesparametrene. Det inkluderer hovedsakelig servodrivere, servomotorer og kontrollere.

(1) Servomotorer brukes hovedsakelig til å drive leddene til roboter, og krever maksimalt kraft/masseforhold og dreiemoment/treghetsforhold, høyt startmoment, lav treghet og et bredt og jevnt hastighetsområde;

(2) En servodriver er en enhet som driver en servomotor til å bevege seg. I henhold til instruksjonene til kontrolleren gir servodriveren servomotoren den tilsvarende strømmen for å sikre at servomotoren beveger seg i henhold til nødvendig bevegelseshastighet, akselerasjon, driftsposisjon og andre forhold, og sikrer dermed at bevegelsen til robotarmen oppfyller de fastsatte kravene.

(3) Kontrolleren kan manuelt stille inn sine interne parametere for å oppnå ulike funksjoner som posisjonskontroll, hastighetskontroll og dreiemomentkontroll av roboten.

Tradisjonelle industriroboter med seks akser har generelt seks frihetsgrader, inkludert rotasjon (S--akse), underarm (L--akse), overarm (U--akse), håndleddsrotasjon (R--akse), håndleddsving (B--akse) og håndleddsrotasjon (T--akse). Syntetiser 6 ledd for å oppnå en 6-graders{10}}frihetsbevegelse på slutten.

Akse1: Den første aksen er delen som forbinder basen, bærer vekten av hele roboten og venstre og høyre rotasjon av basen;

Axis2: kontroller forover- og bakoversvingen til robotarmen;

Axis3: kontroller forover- og bakoversvingen til robotarmen;

Axis4: kontroller rotasjonen av robotarmen;

Axis5: kontrollerer og finjusterer rotasjonen av robotarmens håndledd, vanligvis tillater produktet å snu etter grep;

Axis6: brukes til rotasjonsfunksjonen til endefestedelen, som kan plassere produktet mer nøyaktig.

I henhold til forskjellige bruksscenarier har håndleddsdelen også forskjellige strukturelle designmetoder. B (bøy) representerer en buet struktur, og R (revolver) representerer en roterende struktur.